一、 系统介绍及主要技术构成

钢结构智能建造系统，根据建设目的和建设内容不同，分为钢结构全智能生产联动示范系统和钢结构智能生产实训系统两个系统。

① 钢结构全智能生产联动示范系统：指的是程序设计好后，可实现智能化加工，可实现机器人智能抓取配件上料，焊接机器人智能焊接、变位机自动变化构件位置等，整套系统的设备无缝联动，完成加工任务，未来打造钢结构焊接无人工厂而设计。

② 钢结构智能生产实训系统：是专门为了解决学生的参与智能化实现所研发的系统，学生可以通过tekla软件开始，对要焊接的设备进行编程、试教，最后通过设备执行任务的一套钢结构智能实训系统。

（二）系统技术组成

1、钢结构全智能生产联动示范系统

钢结构全智能生产联动示范系统主要分为四大部分，焊接结构系统，H型钢变位机结构系统，辅件上料搬运机器人结构系统及配套的工控设备

（1）焊接机器人结构系统，由焊接6轴机械手、视觉定位系统、焊接跟踪及焊接系统，实现工件的焊接功能；

（2）钢结构变位机结构系统，由两套360度变位机组成，人工先将型钢吊入变位机内，变位机将工件输送到加工位，可对型钢的任意角度的翻转调整定位，满足工件各面二次焊接加工要求；

（3）辅件上料搬运机器人结构系统，由搬运6轴机械手、视觉识别、抓取等系统组成，人工将辅件放置上料平台，搬运机械手实现辅件自动抓取至焊接位置，

（4）行走轨道平台，可根据场地大小定制，实现机器人在规定的空间内实现行走、加工焊接等

整个设备布局如下：

2、钢结构智能生产实训系统

生产实训时可以通过软件1:1设计要加工的钢结构模型，输出焊缝信息文件→然后文件发送到设备工控机→通过软件设计和调整参数，输出机器人程序→U盘插入示教器→选择程序→机器人找原点自动执行焊接作业→输出实训成果（如图）